機械手是工業自動控製領域中經常遇到的一種控製對象。機械手（shǒu）可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割（gē）、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類型，下麵
衝壓機（jī）器人廠（chǎng）家嵩祥機械就來為大家介紹一（yī）下：
1、單（dān）臂單爪回轉式機械手
這（zhè）種機械手的手臂可以回轉不同的（de）角度進行自動換刀，手臂上隻有一個（gè）夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪擺動式機械手
這種機械手（shǒu）的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工（gōng），一（yī）個夾爪隻（zhī）執行從主軸上（shàng）取下“舊刀”送回（huí）刀（dāo）庫的任務，另個（gè）夾爪執行由刀庫取（qǔ）出（chū）“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
3、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸（zhóu）上的刀具，回轉180°後，又同時將數控衝床刀具放回刀（dāo）庫及（jí）裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手（shǒu）均短，是Z常用的一種形式。
4、雙機械手
這種數控轉塔
衝壓機器人相當於兩個單臂單爪機械手（shǒu），相互配合起來進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫；另一個機械手由刀庫裏取出“新刀”裝（zhuāng）入機床主軸。
5、雙臂往複交叉式機械手
這種梳（shū）棉機的兩手臂可以（yǐ）往複運（yùn）動，並交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個（gè）手（shǒu）臂由刀庫中取（qǔ）出“新刀”裝主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現（xiàn）刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種
衝（chōng）壓（yā）機械手隻是（shì）在夾緊部位上（shàng）與前幾（jǐ）種不同。前（qián）幾神機械（xiè）手均靠（kào）夾緊刀柄的外圓表（biǎo）麵以抓（zhuā）取刀具，這種機（jī）械手（shǒu）則夾緊刀（dāo）柄（bǐng）的兩個端麵。
