網架（jià）式數控機床上下料（liào）機械手（shǒu）是數控機床自動化上下料的直角坐標機械手，它是一種（zhǒng）能實現（xiàn）自動控製、可重複編程、多功能、多自由度、運動自由（yóu）度之間形成空間直角（jiǎo）關係的（de）工業應用自動化設備。
將桁架式上下（xià）料機器人與數控機床相結合，可實現所（suǒ）有加工過程中的（de）工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移動翻轉（zhuǎn）、工（gōng）件轉序等，大大節省了人工成本，提高了生產效率。
由PLC可編程（chéng）控製器協調控製數控機床
桁（héng）架（jià）式機械手自動上、下料，並通過各種（zhǒng）液壓缸和（hé）氣缸配合動作（zuò）處理。在機械（xiè）手上下料道上，負責將待加工工（gōng）件移至機床（chuáng）內，待加工完成後，將已加工工件從機床內取（qǔ）出，送回（huí）機械手上下料道。全自動化上、下（xià）料機由五個主要部（bù）件組成：工件輸送、機械手取（qǔ）料、夾板上下料、機械手送料和（hé）下道工序。在這些操作中，工件輸送並（bìng）將零件（jiàn）送到下一工序的部件並與其它部件並行，桁架式機械手取（qǔ）料，機械（xiè）手送料（liào）與數控加工同步進行。
一、工件（jiàn）輸送
采取水平輸送（sòng），傾斜輸送（sòng），升降輸送（sòng）的（de）方（fāng）式。水平式輸送可輸送不同物（wù）品，並可采用不同的輸（shū）送速度（dù）和輸送形式（shì）；斜向輸送可調（diào）節斜向角度，通過使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩定（dìng）性，防（fáng）止工件滑散（sàn）、甩（shuǎi）脫，保證準（zhǔn）確的運行軌跡；提升輸送可（kě）占用（yòng）較小的空間，對小圓柱類零件具有較好的效果。
當所加工工件具有方向性時（shí），PLC程序的編製除了控製工件的轉向定位外，還應考慮到定位的可靠性。當一次定位不準時時，可重轉定位一至兩次，以確保周期中的（de）工件定位不會因為偶然出錯而停止。
二（èr）、機械手取料
在工件運送到位後，桁架式機械手負責把工（gōng）件從輸（shū）送線上送到機床內（nèi），並將加工完成的工件從機床內取出，放回原來的（de）上料位置。它的作用（yòng）是：爪的開合；提升運動；左右運動（dòng）。所述的開合手爪由氣缸（gāng）驅動，通（tōng）過伺服馬達分別帶動（dòng）升（shēng）降（jiàng）運動和左（zuǒ）右移動（dòng）。抓製工件時，需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關係。先調整（zhěng）手爪上（shàng）的基準表麵，然後再（zài）調整台麵上（shàng）的對應基準表麵（miàn），以（yǐ）減小角度誤差；接著（zhe）移動手爪或料台，調整位置誤差。
三、夾（jiá）盤上料
機械臂的夾（jiá）頭（tóu）上下料（liào）這是整個自（zì）動上下料機構的（de）核心部分。機械（xiè）手在夾頭下料時（shí），應與機床的某些輔（fǔ）助功能配合工作（zuò），要（yào）求同（tóng）步協調，安（ān）全可靠。上（shàng）下（xià）料道和貯料器與工作主機的相對位置，決定（dìng）著工件在上下料前後所（suǒ）處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標形（xíng）式。
四、機械手進料
當上、下料完成後，桁架式機械臂需要將（jiāng）加工過（guò）的（de）工件（jiàn）送（sòng）至進料槽，此時（shí），進料先從進（jìn）料槽中取料，再從上（shàng）、下料槽中取料，以保（bǎo）證在整個上、下料循環過程中不發生有料錘再（zài）去抓料（liào）。
注：上料和下料是一個（gè）完整的循環，需要在上料（liào）等待位啟動，完（wán）成上料後才能（néng）進行下料，下料結束後再回到上料等待位，準備進行下一上料和下料循環（huán）。若過程中斷電或誤操作，隻（zhī）能“恢複初始位置”，在（zài）上料等待（dài）位置重新開始。按壓急（jí）停小心。
五、工件被送至下一道工（gōng）序
網格（gé）型機械手將已完成的工件送到（dào）料倉，然後通過傳送帶等方式將已完成（chéng）的工件送到下一個生產工序。
裝配
桁架機械手可替代機器人輸送裝置（zhì），簡化工件輸送流程，使（shǐ）生產線結構更加緊湊，提（tí）升主程序（xù），提高勞動生產率。經實踐證明，采用龍門桁架式機械手，從經濟角度上看，對生產廠家的模具改造較少，既經濟又快速，具有良好的社（shè）會效益和經濟效益。
