數控機床機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓（zhuā）持（chí）物件的形狀、尺寸、重量、材料和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動（dòng）或複合運動來實現規定的動（dòng）作，改變被抓（zhuā）持物件的位置和（hé）姿勢。運動機構的升（shēng）降（jiàng）、伸縮（suō）、旋轉等獨立運動（dòng）方式，稱為（wéi）機械手（shǒu）的自由度。為（wéi）了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。
自由度（dù）是
數控機床機械手設計的關鍵參數。自由度越多（duō），機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個（gè）自由度。控製係（xì）統是（shì）通過（guò）對機械（xiè）手每個（gè）自由度的電機的控製，來完（wán）成特定動（dòng）作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製（zhì）。控（kòng）製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通（tōng）過對其編程（chéng）實現所要功能。
導線（xiàn）是將一係列測量控製點（diǎn），依相（xiàng）鄰次序連接而構成折線（xiàn）形式的平麵控製圖形。由一係列導線元素構成：導線點，是導線上的已知點和待定點；導線邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指（zhǐ）導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相連接的導線角稱為連接角（亦（yì）稱定向角）。導線角按其位於導線前進方向的（de）左側或右側而分別稱為左角或右角，並規定（dìng）左角為正、右角為（wéi）負；單一導線與導（dǎo）線網，其區別在於前者無結點，而後者具有（yǒu）結點。單（dān）一（yī）導線可布設（shè）成：附合導線，起始於一個已知點而終止於另一個已知點；閉合導線，起閉於同一個已知點；支導線，是從一個已知點出發，既不附合於另一（yī）個（gè）已知點，也不閉合於同一個已知點。導線網可布設為：附合導線網，具有一個以上（shàng）已知點或具有其他附合條（tiáo）件；自由導線網，網中僅有一（yī）個已知點和一個起始方位角而不具有附合（hé）條件。
