機械手種類繁多，數（shù）控機床裝夾（jiá）氣動機械手即一種全新的經濟型機械手。
對於（yú）一些外形較為簡單而且又批量生產的加工零件，國內現有的數控機床還需要專門操作人員來看護。針對（duì）這（zhè）一狀況，研究設計了一種新型的數控機（jī）床裝夾專（zhuān）用氣動
機械手，通過前臂的伸（shēn）縮，配（pèi）合前臂與中臂角度的調整來實（shí）現一次調整就可以對某一（yī）種（zhǒng）待加工工件的（de）自動裝（zhuāng）夾及卸料，從而實現某一種待加工工件在數（shù）控機床上的自動（dòng）加工。
根據數控機床卡盤（pán）的工作空間和機械手裝夾精度的要求，和具有氣壓（yā）傳動的特點，設計的機械手應達到需求的極限定位精度，因而如何實現機械手快速有效定位成為（wéi）本研究的重點。
借鑒James Lam在機器人（rén）方麵的極點配（pèi）置應用， 並結合Mordecai Avriel在非線性規劃技術（shù）方麵的研究。極點配（pèi）置技（jì）術是通過比例環節的反饋把定常線性係統的極點移置到預定位置，實質是用比例反饋去改變原（yuán）係統的自由運動模式，用來滿足設計所需要的性能指標，非線性規劃技術是具有非線性約束條（tiáo）件或目標函數的（de）數學規劃。
本課題利用極點配置技術尋找和定位路徑（jìng）極點，引（yǐn）入（rù）非線性機械手路徑規劃技（jì）術，來實現機械（xiè）手時間的最優軌跡（jì）規劃。
新型（xíng）數控氣動
機械手可以通過前臂的（de）伸縮配合前（qián）臂與中臂角度的調整，來實現一次調整就可（kě）以對（duì）某一種待加工工件的自動裝夾及（jí）卸料，效率高，性能（néng）佳。
