二次元機械手對傳動組織有哪些方麵（miàn）的要求？

由於通常二次元機械（xiè）手的電機驅動係統輸出的力矩較小，需要通過傳動組織來添加力矩（jǔ），進步帶負（fù）載才能（néng）。對二次（cì）元機械手傳動（dòng）組織的通常要求有以（yǐ）下四（sì）方麵：
 

 

　　一：是構造緊湊，即具有一樣的傳動功率和傳（chuán）動比時體積最小，分量最輕（qīng）;

　　二：是傳動（dòng）剛（gāng）度大，即由驅動器的輸出軸到連杆關節的轉軸在一樣（yàng）的扭（niǔ）矩時角度變形要小，這麽能夠進步整機的固有頻率，並極大減輕整機的低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉到回轉時空行程要小，這麽能夠得到較高的方位控製精度;

　　四：是壽命（mìng）長（zhǎng）、報價低。

 

　　一般所選用的電機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體化的規劃，構造緊湊，具有（yǒu）很強（qiáng）的帶負載才（cái）能。為減（jiǎn）小二次元機械手運轉進程的衝（chōng）擊和振蕩，而且（qiě）不下降控製精度，選用了同步帶傳動。

　　同步帶是（shì）用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉（zhuǎn）換成（chéng）直線運（yùn）動，在這裏首要用（yòng）於（yú）二次元機械手的（de）腰關節、肩關節、肘（zhǒu）關節和（hé）腕關節的傳動。而手爪則選用單作用活塞缸（gāng），使用繃簧主動康複來驅動。