數（shù）控車床機器人直角坐標（biāo）送料機（jī）器（qì）的結構組成

      在現代機械製造業中，直角坐（zuò）標（biāo）機器人已經廣泛應用（yòng）於（yú）數控車床機器人的（de）上下料作業，不僅（jǐn）節省人力和人（rén）工成本,而（ér）且提高了生產效率和經濟（jì）效益。

一（yī）、 數控車床機器人直角坐標送料機器中由三個單元組成。

1、 抓（zhuā）手
      抓手是數控車床機器人直角坐（zuò）標送料機器的末端操作器，一般（bān）為兩指和三（sān）指抓手，常采用氣壓驅動，夾持力較大。

2、轉位機（jī）構
      轉位機構有兩（liǎng）種類型,平麵轉位型和空間（jiān）特位型，用於在平麵或空間中變換工件（jiàn）的位置,節省上下料的時間。為（wéi）獲得較大的扭矩,轉位機構一般由氣壓驅動。

3、直線運動單元（yuán）
      這個單元主要有滾珠絲（sī）杠。同步帶和齒輪齒條三（sān）種類型。滾珠絲杠其實現直線運動的方式是絲杠轉動，帶動螺母做軸向運動。滾珠絲杠的摩擦損失小（xiǎo），傳動效率高;絲杠和螺母之（zhī）間擰緊後，可以消除同隙（xì）;具（jù）有較好的剛度;但是當纏杠過長（zhǎng）時，容（róng）易產生彎曲，並會受熱變形，影響精度，因此，滾珠絲杠直線運動單元主要適用於行程較短（duǎn）的精密直線運動。

二、直線運動又分為以下兩個

1、同步（bù）帶直線運動
      同步（bù）帶直線運動單元實現直線運動的方（fāng）式，是同步帶輪轉動，帶動同步帶做直線運動;滑塊固定在同步帶上,並由導軌支撐，在同步帶的（de）帶動下實現直線運動。由於同步（bù）帶可以做（zuò）得很長,又由於其內嵌有（yǒu）鋼險。玻璃纖維、合成（chéng）纖維（wéi）等加強材料，具有高強（qiáng）度、低拉伸係數（shù）和低（dī）膨脹係數等特點，變形很小，因此同步帝直線運動單（dān）元適用於行程較大的場合。同步帶根據帶齒形狀的不同，分為梯（tī）形齒同步常和圓弧齒同步帶。相對於梯形齒來說，圓外齒齒根的集中應力小，可以傳遞更大的功率,適合應用在（zài）重載（zǎi）場合（hé）。

2、齒輪齒條（tiáo）直線運動
      它（tā）實現（xiàn）直線運動的方式如，電機驅動齒輪旋轉，齒（chǐ）輪與齒條齧合，使齒輪中心與齒條做（zuò）相對直線（xiàn）運動。當使用這（zhè）種直（zhí）線運動單元時。因為齒條是固定在型材上，所以齒條的熱變形和彎曲變形受到型材的約束，比較小，因此造用於重載、低遣的場合。齒條的長度是由行程的長度決定，當行程過長時，必定要求長的齒條，這會給齒條（tiáo）的加工帶來不便利。

三、數控車床機器人直角坐標送（sòng）料機器的結構主要有式三種形式。
 
1、龍門式直角坐標機器人
       結構最為穩定。單（dān）橫梁清（qīng）軌的兩端都有支（zhī）撐，其剛性最好，並可以通過（guò）並排連接滑軌來增加整體的負（fù）載能（néng）力，在三個（gè）直線方向上都可以（yǐ）通過連接直線運（yùn）動單元（yuán）獲得超（chāo）長行程山。所以龍門式直角坐標機器人適用於大型和重（chóng）型工件的長距離搬（bān）運，或是對機器人剛性要求較高的情況（kuàng）。但龍門式直角坐標機器人占（zhàn）據的空間比較大，不適合應用在空間狹小或（huò）工作空間要求比較苛刻的場合問。
 
2、懸臂式直（zhí）角坐（zuò）標機器人
      主要優點是占據空同小，機器人布置靈活，比較適用在對（duì）工作空間有嚴格（gé）要求的場合。但是懸臂式直角坐標機器人由（yóu）於采用外伸臂，伸出臂的彎曲變形較大，這就要求外伸臂的支撐件必須具有較（jiào）好的扭轉剛度，同時這一缺點也限製（zhì）了懸臂（bì）式直角坐標機器（qì）人（rén）的（de）承載能力和在外伸（shēn）臂上（shàng）的行懸臂式直（zhí）角（jiǎo）坐標機器人可以安裝在（zài）數控車床機器人的前方、後方和側方。
 
3、伸（shēn）縮（suō）臂式（shì）直（zhí）角坐（zuò）標機器人
      抓（zhuā）手和物料是放置（zhì）於可做（zuò）伸縮運動的滑（huá）軌末端，與懸臂式結構相比，在同樣負（fù）載下。伸縮臂的（de）承重較少，故其剛度比懸臂式結構較強，而在同樣的製度條件下，承載能力（lì）比懸（xuán）臂式結構有所提（tí）高。但滑軌的伸出長度（dù）仍然不宜過長,否則會降低剛度，也會在運動中產生（shēng）振動。伸縮臂式直角（jiǎo）坐標機器人（rén）隻（zhī）適宜安裝在數控車（chē）床機器人的前方。