自動上下料機械手控製的要素包括工作順序、到達（dá）位置、動（dòng）作時間、運（yùn）動速度、加減速度等。
自動上（shàng）下料機械手的控製分為點位控製和連續軌跡（jì）控製兩種。 控製係（xì）統可根據動作的（de）要（yào）求，設計采用數（shù）字順序控製（zhì）。 它首先要編（biān）製程序加以存儲，然後（hòu）再根據規定的程序（xù），控製自動上下料機械手進行工（gōng）作程序的存儲（chǔ）方式有分離（lí）存儲和集中存儲兩種。
分離存儲是將各種控（kòng）製因素（sù）的信息分別存儲於兩種以上的存（cún）儲裝置中，如順序信息存儲於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶內； 位置信息存儲於時間繼電（diàn）器、定速回轉鼓等； 集（jí）中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝（zhuāng）置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。 這種方式適用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。 換一種程序隻需抽（chōu）換（huàn）一種插銷板即可可，而（ér）同一插件又可以反複使用； 穿（chuān）孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要（yào）全部更換； 穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存（cún），可（kě）重複（fù）使用； 磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。 至（zhì）於選擇哪一種控製元件，則根（gēn）據動作的複雜程序和精確程序來確定。
對動作複雜的（de）
自動上下料機械手，采用示教再現型控（kòng）製係統。 更複雜的自動上下料機械手采（cǎi）用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。 控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周（zhōu）便完成一個循環。
