CNC機床桁架式機械手主要實現機床製造過程的全自動化，采用一體化加（jiā）工技術，適（shì）用於（yú）生產線的裝卸、工件翻轉、工件旋轉等（děng）。
CNC機床桁（héng）架（jià）式機器人由主體、驅動係統和控製係統三個基本部分組成。根據機器人的結構，可分（fèn）為直（zhí）角坐標型，機械手沿二（èr）維直角坐標係運動。主（zhǔ）要部件通常為龍門結（jié）構，由Y向橫（héng）梁及導軌、Z向閘板、十字滑塊座、立柱、過渡連接板（bǎn）和底座組成。隨著（zhe）z軸齒輪減速器上的直線齒輪減速器帶動齒輪齒條沿z軸方向快速運動。運動部件為輕型十字滑塊和Z向柱塞。閘板由鋁（lǚ）合（hé）金製成。橫梁（liáng）由方型鋼製（zhì）成。導軌和齒條安裝在橫梁上，橫梁通過滾輪與導軌接觸（chù），整個機械（xiè）手懸浮在橫梁上。
CNC機（jī）床桁架式機（jī）器（qì）人的控製核心由工（gōng）業（yè）控製器(如：PLC、運動控製、單片機等)實現。控製器通過對各種輸入信號(各種傳感（gǎn）器（qì）、按鈕等)的分析和處理，經過一定的邏輯判斷後（hòu），向各輸出（chū）元件(繼電（diàn）器、電機驅動器（qì）、指示燈等)發出（chū）執行指令，完成X、y、Z三軸的聯動運動，從而實現全套自動化操作流（liú）程。在國內的機械加工中，目前很多企業采用專用機械或人工機械裝卸材料。然而，隨著社會的進步和發展，科學技（jì）術的不斷進步，產品升級（jí）換代的加快，特種機械和勞動存在著占（zhàn）地麵積大、靈活性不足、生存效率低等諸多不足，已不能滿足大規模生產的需要。
由於CNC機床桁架式機械手輸送速度快，加速（sù）度高，加減速時間短。在運輸重（chóng）型工（gōng）件時，慣性較大，伺服（fú）驅動電機應具有足夠的驅動（dòng）和製動能力，支撐元件也應具有（yǒu）足夠的剛度和強（qiáng）度。隻有這樣，伺（sì）服電機才能滿（mǎn）足桁架機械手高（gāo）響應、高剛度、高精度的要求 。在選（xuǎn）擇合適的（de）伺（sì）服電機時，根據物料（liào）運動的距離和運行節拍計算（suàn）伺服係統的位移和軌跡，並動態調整驅動器的PID參數。桁架機械手根據接收到的位移和速度指令進行更改、放大和調整後，轉移到運動單元，在高速運輸過程中，運（yùn）動部件在很短的時間內（nèi）達到給定的速度，並在（zài）高速行駛（shǐ）中瞬間停止。通過高（gāo）分（fèn）辨率絕對式編碼器的插補運算，控製了機械誤差和測（cè）量誤（wù）差對運動精度的影響。由於輸送的工件質量不同，
CNC機床（chuáng）桁架式機器（qì）人有多種規（guī）格和係列（liè）。在選擇時，要根（gēn）據待（dài）輸送工件的質量（liàng）、加工時間進行（háng）選擇。但是，機械臂和夾緊方式是根據被輸送工件的形狀（zhuàng）和結構以及（jí）機床夾具的夾緊方式來設計的。
