衝床機械（xiè）手所（suǒ）用的驅動機構主要有4種：液壓驅動（dòng）、氣壓驅（qū）動、電氣驅動和機械驅動。其（qí）中以液壓（yā）驅動、氣壓驅動用（yòng）得最多。下麵嵩祥小編就為大家介紹下這四種驅動方（fāng）式的特點。
1、液壓驅動式
液壓驅（qū）動式
機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺（sì）服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅（qū）動機械手執行機構進行工作。通常它的（de）具有很大的抓舉能力 (高達幾百千克以上)，其特點是結構（gòu）緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防（fáng）爆性好，但液壓元件要求有較（jiào）高（gāo）的製（zhì）造（zào）精度和密封性能，否（fǒu）則漏（lòu）油將汙染環境（jìng）。
2、氣壓驅動式
其驅動係統通常由氣（qì）缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源（yuán）方便（biàn）、動作迅速、結構簡單、造價較低（dī）、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓不（bú）可太高，故（gù）抓舉能力較低。
3、電氣驅動式
電力驅動是
衝床機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便（biàn），響應快，驅動力較大(關節型的持重已達400kg)，信號檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活的控（kòng）製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。
由於電（diàn）機速度高，通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動（dòng）、螺旋（xuán）傳動（dòng）和多杆機構等（děng）)。有此機械手已（yǐ）開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又可提高控製精（jīng）度。
4、機械驅動式
機（jī）械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的（de）動作。其特點是動作確（què）實可靠，工作速度高，成（chéng）本低，但不易於調整。
