衝壓機械手的結構組成及運動控製方式

        衝壓（yā）機械手結（jié）構，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。其運（yùn）動控製方（fāng）式為（wéi）：

 

(1)由伺服（fú）電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始（shǐ）0點)；

 

(2)衝壓機械手廠家介紹，由步進（jìn）電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位（wèi）開關（guān）)；

 

 

(3)可回旋360°的（de）轉盤（pán）機構能（néng）帶動機械手及（jí）絲（sī）杠組自由旋轉(其電氣拖（tuō）動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；

 

(4)旋轉基（jī）座主要支撐以上3部分；

 

(5)氣控機械手的張合由氣壓控製(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手鬆開)。 

 

衝壓機械手其工作（zuò）過程為：當貨（huò）物到達時，機械手係統開始動（dòng）作；步進電（diàn）機控製開始向（xiàng）下運動，同時另一路步進電機控製橫軸開（kāi）始（shǐ）向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然後充氣，機械（xiè）手夾住貨物。

 

步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫（héng）軸開始向前走；轉盤直流（liú）電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處。