金屬衝（chōng）壓企業對衝壓機械手的需求較（jiào）大（dà），市場上根據產品工藝和現場（chǎng）使用環境的不同研發（fā）出了（le）各種不同的
衝壓機械手，單台獨立式衝壓機械手通過頭部夾具的定製運用範圍更廣更靈活（huó）。
衝壓機械手的結（jié）構如圖所示：
1、 機殼；
2、水平運動機構；
3、機械（xiè）臂；
4、圓筒；
5、第二油脂分配器；
6、第一油脂分配器（qì）；
7、油脂（zhī）泵；
8、一級油脂分配器。
衝壓機（jī）器人的機械係統包括機殼，機殼內安裝有驅動機械臂上下移動的垂（chuí）直運動機構，垂直運動機構的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上下軸（zhóu）向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動（dòng）機（jī）構上安裝有帶動機械臂水平移動的水平運（yùn）動機構，水平運動機構的水平滑塊上安（ān）裝有（yǒu）機械臂，機械臂上安裝有機械（xiè）夾持設備，且（qiě）機械臂上安裝有帶動該機械夾持設備旋（xuán）轉的旋轉運動機構。上述新型機械手具有結構緊湊、體積小、重量小的特點。所有動作由（yóu）伺服電機（jī）驅動，能夠實現衝床上下料（liào）、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾（jiá）爪等定製工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分衝壓機械手的各個運動機構多采用絲杆（gǎn）副、滑軌滑塊等傳（chuán）動結構，在長期使用中，需定（dìng）期加（jiā）注潤滑油，以（yǐ）延長（zhǎng）其使用壽命，由於受機器結構限（xiàn）製，維護時，需拆開機（jī）器方能加（jiā）注潤滑油（yóu），從而大大增（zēng）加了維護的難度並降低生產效（xiào）率。
