衝床機（jī）械手的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈衝信號驅動，其伺服電機本身（shēn）就可以實現調速，但是為什麽
衝床機械手（shǒu）還需要減速器呢?衝床（chuáng）機械手通常執行重（chóng）複的動作（zuò），以完成相同的工（gōng）序；為保證機械手在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對衝床機械手的定位精度和重複定位精度（dù）要求很高。因此，提高和確保機械手的精度就需（xū）要采用RV減速器或諧波減速器。
精密減速器在
衝（chōng）床機械手中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電（diàn）機的功率是很不（bú）劃算的，可以在適宜的速度（dù）範（fàn）圍（wéi）內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服（fú）電機在低頻運轉下容易發熱和（hé）出現低頻振動，對於長時間和周期性工作的衝床機械手這都不利於確保（bǎo）其精確、可靠地運行。
精密減速器的存（cún）在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地（dì）將轉速降（jiàng）到機械手各部位需要的（de）速度，提高機械體剛（gāng）性的同時輸出更（gèng）大的力矩。與通用減速器相比，機械手關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率（lǜ）大、質量輕和易於控製等（děng）特點。
大（dà）量應用在關節型機械手上的減速器主要有兩類RV減速器和諧波減速器（qì）。相比於諧波減速器，RV減速（sù）器（qì）具有更高的剛度和（hé）回轉（zhuǎn）精度。因此在關節型直線模組中，一（yī）般將RV減速器放置在機座、大（dà）臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在（zài）小臂、腕部或手部；行星減速器（qì）一般用在直（zhí）角坐標機械手上。
