衝壓機器人主要由手部機構、運動機構（gòu）和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形 狀、尺寸、重量、材料和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾持（chí）型、托持（chí）型和吸附型等。運動機構（gòu），使手部完（wán）成各種轉動(擺動)、移動或（huò）複合運動（dòng）來實現規（guī）定的動（dòng） 作，改變被抓持物件的位置和姿勢（shì）。運動機（jī）構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機（jī）構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是
機械手設計的關鍵參數。自由（yóu）度越多（duō），機械手的靈活性越大，通用性越（yuè）廣，其結構也越複（fù）雜。 一般專用機械手有2～3個自（zì）由度。
為何要使用衝壓機器（qì）人？
1. 防止模（mó）具損壞：工人如未成功取出產品，合模會造成模具損壞（huài），
衝壓機器人會（huì）自動報警停機。
2. 提（tí）高競爭力度：準確計算產量，增強企（qǐ）業形像。
3. 回報快：1台機械手數月可回收成本，一台衝壓機器（qì）人可使用8-10年，也就是說，可（kě）以免（miǎn）費使用7-8年。
4. 減省人工:用衝床機械手取出產品，可節省工人，整廠規劃效益更（gèng）大。
5.安全性高（gāo）：用（yòng）人手提（tí）產品會有（yǒu）夾手之危險，使用機械手（shǒu）則（zé）可確，產品掉落，會做保安全生產。
6. 提高效（xiào）率：提高了廠房的生（shēng）產效率。
7. 提（tí）升產品品質：產品為自動（dòng）脫模，頂針如頂出多次，時間延長會影響（xiǎng）生產效率成刮（guā）傷，油汙產生不良品。
