單機多工位衝壓生產線是以連續衝程工（gōng）作，取代單機自動（dòng）化連線（xiàn）的單次工作方式，生產效率提高；多工位壓（yā）力機的（de）高自動化作業進一步提高了工件的表麵質量，減少了故障率，減少了操作人員以及工作場地的使用，有利於降低成本；
1（輕型）二（èr）/三次元式機械手
結構：左右、前後、上下驅動均為伺服馬達；左右傳動由（yóu）伺服馬達帶動絲杠運動，絲杠等附屬機構再帶動夾（jiá）料杆（gǎn）運動，即固定在夾料杆上的手臂也就在運動，從而達到左右移送之目的；前後夾緊傳動由伺（sì）服馬達帶動絲杠運動，絲杠（gàng）等附屬機構再帶（dài）動夾料杆（gǎn）運動；上下傳動也是由伺服馬達帶動絲杠運動，絲（sī）杠等附屬機構再帶動夾料杆運動來達到手臂升降的目的。共有左右兩個機構，固定到地麵（miàn）。
特點：此種（zhǒng）機械手結構輕巧，具有夾料杆截麵（miàn）積小、伺服馬達功率小、和衝（chōng）床聯動衝壓等特點，所以（yǐ）配合的壓力機基本上是500T以下；根據工件大小、模具尺寸來設計機械手左右、前後、上下行程。其中衝床要配（pèi）套安裝2個旋轉（zhuǎn）編碼器（qì）主軸位置（zhì），以便達到兩者安全的配合。取料方向基本上從衝床側開口位置。生產效率根據行程大小來確定，基（jī）本範圍為15-35次/分鍾。
2 （重型）二/三次元式機械手
結構：采用龍門式機（jī）構；左右、前後、上下驅（qū）動均為伺服馬達（dá）；左右傳（chuán）動由伺服馬達帶動絲杠運動，絲杠等附屬機構（gòu）再帶動夾料杆運（yùn）動，即固（gù）定在夾料杆（gǎn）上（shàng）的手臂也就在運動，從而達到左右移送之目的；前後夾緊傳（chuán）動由伺服馬達帶動絲杠運動，絲杠等附屬（shǔ）機構再帶動夾料杆運動（dòng）；上下傳動也是由伺服馬達帶動絲杠運動，絲杠等附屬機構再帶動夾料杆運動來達（dá）到手臂升降的目的。
特點：此種
機械手結（jié）構（gòu）輕巧，具有夾料杆截麵積大、伺服馬達功率大、和衝床聯動衝壓、機身大（dà）等特點，所以配合的壓力機基本上是630T-1000T左右，手臂夾取重量也很大；根據工件大（dà）小（xiǎo）、模具尺寸來設計機械（xiè）手（shǒu）左（zuǒ）右、前後、上下行程。其中（zhōng）衝床（chuáng）要配套安（ān）裝2個旋轉編碼器主軸（zhóu）位置，以（yǐ）便達到兩者安全的（de）配合。取料方向基本上從衝床側開口位置。生產（chǎn）效率根據行程大小來確定，基本（běn）範（fàn）圍為15-30次/分鍾。
