工業機械手是工業生產的必然產物，它（tā）是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送（sòng）工件或握持工具（jù）進行（háng）操作（zuò）的自（zì）動化技術設備（bèi），對實現工業（yè）生產自動化，推（tuī）動工業生產的進（jìn）一步發展起著重要作用。
實踐證明，
工業機械手可以代（dài）替人手的繁重（chóng）勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻（pín）繁（fán）、單調的操作，采用機械手是有效的。此（cǐ）外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放（fàng）射性和其他有毒、汙染環境條件下（xià）進行操作，更顯示其優越（yuè）性，有著廣闊的發展（zhǎn）前景。
機械手的組成及分類
機（jī）械手主要由執行機構、驅（qū）動係統、控製係（xì）統組成。
1、執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件（jiàn），有的還增設行走機構。
① 手（shǒu）部：是機械手（shǒu）與工件接觸的部件。由於與物體接觸的形式（shì）不同，可分為夾持式和（hé）吸附式手部。由於本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾（jiá）持式。由手指和傳力（lì）機構所構成，手指與工件接觸而傳力（lì）機構則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務。
② 手腕（wàn）：是聯接手部（bù）和手臂的部件，起調整或改變工件方位的作用。
③ 手臂：支承手（shǒu）腕和手部的部件，用（yòng）以改變工件的空間位置。
④ 立柱：是（shì）支承手臂的部件。手臂的回轉運動和升降運動均與立（lì）柱有密切的聯係。機械手的立柱通常為固定不（bú）動的。
⑤ 機座：是機械手的基礎部分。機械手執行機構的各部件和驅動係統均安裝於機座（zuò）上，故起支承和聯接的作用（yòng）。
2、驅動係統：機械手的驅動（dòng）係統是（shì）驅動執行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動（dòng）、電（diàn）力傳動和機械傳動等四種形式。
3、控製係統：控製係統是機械手的指揮係（xì）統 ，它控製驅（qū）動係統，讓執行機構按（àn）規定的要求進行工作，並檢測其正確與否。一般常見的為（wéi）電器與電子回路（lù）控製，計（jì）算機控製係統（tǒng）也不斷增多。
工業（yè）機械手的（de）分類可以按所承擔的作業的特點、功能、驅動方式和控製方式分類。
1、根據（jù）所承擔的（de）作業的特（tè）點，工業機械手可分為以下三類（lèi）：
① 承擔搬運工作的機械（xiè）手：這種機械手在主要工藝設（shè）備運行時，用來完成輔助（zhù）作業，如裝卸毛坯、工件和工夾（jiá）具。
② 生產工（gōng）業用機械手：可用於完成工藝過程（chéng）中的（de）主要作業，如裝配、焊（hàn）接、塗漆（qī）、彎曲、切斷等。
③ 通用工業機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業。
2、按（àn）功能分類
① 專用機械手：它是附屬於主機的具有固定程序而無（wú）獨立控製係統的機械裝置（zhì）。 專用機械手具有動作（zuò）少，工（gōng）作對象單一，結構簡單，實用（yòng）可靠和造價低等特點，適用於大（dà）批大量的（de）自動（dòng）化生產，如（rú）自動機床，自動線的上、下料機械（xiè）手和（hé）“加工中心”附屬的自動換刀機械手（shǒu）。
② 通用（yòng）
機（jī）械手：又稱工業（yè）機器人（rén）。它是一種具有獨立控製係統的機械裝置。具有程序可（kě）變、工作範圍大、定位精度高、通用性強的特點，適（shì）用於不斷變換品種的中小批量（liàng）自動化的生（shēng）產。
③ 示教再現機械手：采用示教法編程的通（tōng）用機械手。所謂示教，即由人通過（guò）手動控製，“拎著”機械手做一遍操作示範，完成全部（bù）動作後，其儲存裝置即能記憶下來。機械手可按示範操作的程序行程進行重複的再現工作。
3、 按驅動方式分。液壓傳動機械手（shǒu）；氣壓傳動機械手；機械傳動機（jī）械手。
4、 按控製方式分。a）固（gù）定程序機械手：控製係統是一個固（gù）定程序的控製器（qì）。程序簡單，程序數少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。b)可編程序機械手（shǒu）：控製係統是一個可變程序控製器。其程序可按需要編排，行程能很（hěn）方便改變。
