在工業自動（dòng）化生產線上，工件（jiàn）經常需要在流水（shuǐ）線與機床加工工位之（zhī）間來回搬運。目前在自動化流水線（xiàn）上實現機床上下料，廣泛采用通用的桁架式（shì）上下料機（jī）械手。關節式工業機器人載荷大、精度（dù）高、動作可編程，但是價（jià）格（gé）比較貴（guì），在搬運路徑較為簡單的情況下使用不合適。目前，桁架式機械手適應於數控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬（bān）運動作又較（jiào）為簡單的上（shàng）下料環節的機械手。
桁架（jià）包括若幹（gàn）龍門結（jié）構的（de）支（zhī）撐（chēng）部，在支撐（chēng）部上（shàng）設有用於安裝（zhuāng）機械手的橫梁，
桁架式機械手為三個自（zì）由度機械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上（shàng）的水平運動組件及垂直（zhí）安裝於水平運動（dòng）組件上的垂直運（yùn）動組件。垂直運動組件的底部連接有（yǒu）三爪夾（jiá）持器，水平運動組件和垂直（zhí）運動組件，分別包括用於傳動的齒輪和齒條，齒（chǐ）輪和齒條設為相互齧（niè）合的斜齒。
桁架（jià）式機器人的空間運動是用（yòng）三個相互垂直的直線運動來實現的（de），由於直線（xiàn）運（yùn）動（dòng）易於實現全閉（bì）環的位（wèi）置（zhì）控製，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實現一定的運動空間，桁架式機器人的（de）結構尺寸（cùn）要比其他類型的機器人的結（jié）構尺寸大很多。
桁架機械手結構簡單可靠，成本低，精度較高（gāo）；齒（chǐ）輪（lún）和齒條傳動采用斜齒齧合，增加了（le）機械工作的載荷、提高了運動平穩性。
桁架機械手具有以下特點：
1、多自由（yóu）度運動，每個運動自由度之（zhī）間的空間夾角為直角。
2、自動控製的（de），可重複編程，所有的運動均按（àn）程序運行。
3、一般（bān）由控製係統、驅動係統（tǒng）、機械係統、操作工具等組成。
4、主要配（pèi）件采用高端進口品牌及國（guó）內知名品牌（pái）。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用於惡劣的環（huán）境，可長期工作，便於操作維修。
7、各個機器人（rén）行走軸，均采用滾輪導軌，具有可高速運行，安（ān）裝調試方便，適合（hé）長行程應用，可用於惡劣環境等優（yōu）點。
