桁架式
衝壓機械手/桁架機器人又名龍門式機械手，采（cǎi）用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線滑動導軌和齒輪齒條等組成。作為運動框架和載體（tǐ）的精製型材其截麵形狀通過有限元分析法（fǎ）來優化設計，生產中的精益（yì）求準確保其強度和直線度。桁架式機械手有效地改善了作業環（huán）境，提供零件加工（gōng）數字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產品質量（liàng），極大地提高了 勞動生產率（lǜ），將工人從繁重的體力勞動中解（jiě）放出來，使現（xiàn）代製造技術達到一個嶄（zhǎn）新的水平。
桁架（jià）式衝壓機械手/桁架機器人是一種建立在直角X，Y，Z三坐標係統基礎上（shàng），對工件進行工位調整，或實現（xiàn）工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控製核心通（tōng）過（guò）工業控製器(如（rú）：PLC，運動控製，單片機等)協調控製（zhì），經（jīng）各種（zhǒng）液壓缸（gāng）和氣缸配合進行動作（zuò）處（chù）理。整個自動上下料過（guò）程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤（pán）上下（xià）料、機械手送（sòng）料及將零件送到下一工序。其中，工件輸送及零（líng）件送到下一工序的部分與其他部分、數控加工並行執行機（jī）械手取料（liào）與（yǔ）送料部分（fèn）與數控加工同時（shí）進行。
桁架式
衝壓（yā）機械手/桁架機器（qì）人具有為多自由度運動，每個運動（dòng）自（zì）由度之間的空間夾角為直角。是自動控製設備（bèi），可重複（fù）編程，所有的運動均按程序運行。一般由控製係統、驅動係統、機械係統、操作工具等組成。靈活（huó），多功能，因操作工具的不同功能也不（bú）同，在作業中達到（dào）高可靠性、高速度、高精度的特點（diǎn），並且可應用在惡劣（liè）的環境，可長期工作（zuò），便於操作（zuò）維修。
桁架式衝壓機械手/桁架機器人的特點：
1.高效（xiào）-其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應;
2.穩定-極小的重（chóng）複性誤差，超高可達0.05mm;
3.高（gāo）強度-7x24小時工作，不需要吃（chī）飯、睡覺（jiào）、抽煙等;
4.高精度（dù）-定（dìng）位精（jīng）度可達0.02mm(基於製作成本原因，可根據使（shǐ）用工況適（shì）當（dāng）放大定位精度);
5.性價比高-桁架式機械手相比關節機器人，其負載重量大，製作成本低，適合（hé）於“中國智造”基本國情;
6.操作簡單-基於（yú）直角坐標體係，其運動參數較為簡單。
