數控車床機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加減速度（dù）等。機械手的控（kòng）製分為點位控製和連續軌跡控（kòng）製兩種。
控製係統可根據動（dòng）作的要（yào）求，設計采用數（shù）字順序控製。它首先要編製程序加以存儲（chǔ），然後再根（gēn）據規定的程序，控製機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲（chǔ）和（hé）集中存儲兩種（zhǒng）。分離（lí）存儲（chǔ）是將各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種以上的存儲裝置（zhì）中，如順序信息（xī）存（cún）儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速（sù）回（huí）轉鼓等；集中存儲是將各種（zhǒng）控製（zhì）因素的信息全部存儲（chǔ）於一種存（cún）儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式（shì）使用（yòng）於順序（xù）、位（wèi）置、時間、速度等必須同時控製（zhì）的場合，即連續控製的（de）情（qíng）況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序（xù）的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長（zhǎng）度可不受限製，但如果發生錯誤時（shí）就要全部更（gèng）換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可重複使用；磁蕊（ruǐ）和磁鼓僅適用於（yú）存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。對動作複雜的機械（xiè）手，采用求教再現型控製（zhì）係統。更複雜的機械手采（cǎi）用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製（zhì）的係統。
控製係統以插銷板用的（de）最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成（chéng）一個（gè）循環（huán）。
