機（jī）器人夾持器及機器人（rén）手爪。一般工（gōng）業機器人手爪，多為雙指手爪（zhǎo）。按手指的運（yùn）動方法，可分為反轉型和移動型，按夾持方法（fǎ）來分（fèn），有外（wài）夾式和內（nèi）撐式兩種。
機器人夾持器(手爪（zhǎo）)的驅動方法主要有三種
1.氣動驅動方法 這種驅動體係是用電磁閥來操控手爪（zhǎo）的運動方向（xiàng），用（yòng）氣流調理閥來調理其運動速度。由於氣動驅動體係價格較低，所以氣動夾持（chí）器在工業中使（shǐ）用較為遍及。別的，由於氣體的可壓縮（suō）性，使氣動手（shǒu）爪的抓取運（yùn）動具有必定的柔順性，這一點是抓取動作非常需求的。
2.電動驅動方法 電動驅動手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般（bān）選用直流伺服（fú）電機或步進電機，並需求減速器以獲得足夠（gòu）大的驅動力（lì）和力矩。電動驅動方法可（kě）完結手爪的力與方位操控。可是（shì），這種驅動（dòng）方（fāng）法不能用於有防爆要求的條件（jiàn）下，由於電機有（yǒu）可能發生火花和發熱。
3.液壓驅動方法 液壓驅動（dòng）體係傳動剛度大，可完結接連方位操控。
數控車床機械手（shǒu）的垂直手臂(大（dà）臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運（yùn）動都為直線（xiàn）運動。直線運動的完結（jié）一般是氣（qì）動傳動，液壓傳動以及（jí）電動機驅（qū）動滾珠絲杠來完結。考（kǎo）慮到轉移工件的分量較（jiào）大，考慮加工工件的質量達30KG，屬中型（xíng）分量，一同考（kǎo）慮到車床機械手的動態性能及運（yùn）動的（de）穩定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮，兩手臂的驅動均挑（tiāo）選液壓驅動（dòng）方法，經過液壓缸的直接驅（qū）動，液壓缸（gāng）既是驅動元件，又是履行運動件，不必再規劃別的的履行件了;並且液壓（yā）缸完結直線運動，操控簡（jiǎn）略，易於完（wán）結（jié）計算機的操控。
由於（yú）液壓體係能供（gòng）給很大的驅動力，因而在驅動力和結（jié）構的強度都是比較簡略（luè）完結（jié）的，關鍵（jiàn）是機械手運動的穩定性（xìng）和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的（de）規劃原則是缸的直徑取得（dé）大一點(在全體結構答應的情況下（xià）)，再進行強度的較核。
由於操控和詳細作業的要求，
數控車床機械手的手臂的結構不能太大，若僅僅經過增大液壓缸的缸徑（jìng）來增大剛度，是不（bú）能滿意體係剛度要求的。因（yīn）而，在規（guī）劃時別的增設了（le）導杆組織，小臂增（zēng）設了兩（liǎng）個導杆，與活（huó）塞杆一同構成等邊三角形的截麵方式，盡量添加其剛度;大臂增設了四個導杆，成正（zhèng）四邊形（xíng）安置，為減（jiǎn）小質量，各個導（dǎo）杆均選用空心結構。經過增設導杆，能明顯（xiǎn）進（jìn）步車床機械手的運動剛度（dù）和穩定性，比較好的解決了結構、穩（wěn）定性的問（wèn）題。
