機械手是工業（yè）自動控製（zhì）領域中經常遇到的（de）一種控製對象（xiàng）。
機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常（cháng）見的有六種類型（xíng），下麵嵩（sōng）祥小編給大家介紹機械手的類別。
1、單臂單爪回轉（zhuǎn）式機械手
這種機械手的手臂可以回轉不同的角度進行自動換刀，手臂上隻有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均（jun1）靠這一個夾爪（zhǎo）來裝刀及卸（xiè）刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪擺動式機械手
這種（zhǒng）機（jī）械手的手臂上有兩個夾爪，兩個（gè）夾爪有所分工，一個夾爪隻執（zhí）行從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫的任務，另個夾爪執行由刀庫取（qǔ）出（chū）“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上（shàng）述單爪回轉式機械手要少。
3、單臂雙爪（zhǎo）回轉式機械手
這種機械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及（jí）主軸（zhóu）上的刀具，回轉180°後，又同時將（jiāng）數（shù）控衝床（chuáng）刀具放回刀庫及裝（zhuāng）入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機（jī）械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機（jī）械（xiè）手
這種數控轉塔衝床機械手（shǒu）相當於（yú）兩個單臂單爪機械手，相互配合起來進（jìn）行自動換刀。其中一個機械手（shǒu）從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫;另一個機械手由刀庫（kù）裏取出“新刀”裝入機床主軸。
5、雙臂往（wǎng）複交叉式機械手
這種梳棉機的兩手臂可以往複運動，並交叉成一定的角度（dù）。一個（gè）手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個（gè）機械手可沿某導軌直線移動或繞某（mǒu）個轉軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種機械手隻是在夾緊部位上與（yǔ）前幾種不同（tóng）。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取（qǔ）刀具（jù），這種機械（xiè）手則夾緊刀柄的兩個端（duān）麵。
