看過數控機床桁架機械（xiè）手視頻或者接（jiē）觸過機械手是應該都（dōu）知道，機床桁架機械手可替代人工進行工作，機械（xiè）的末端（duān）裝置就相當於人手在工作，但（dàn）每個（gè）末端執行（háng）器（qì）都需（xū）要進行設計（jì）才能更好的按要求指（zhǐ）令完成生產（chǎn）任務。那麽數控（kòng）機械手廠家是如何設計機械（xiè）手末端執行器的。
一、數控機床桁架機械手機器人夾持器(手爪（zhǎo）)的驅動方式主要有三種
（1）液（yè）壓（yā）驅（qū）動方式。液壓驅動係統傳動剛度大，可實現（xiàn）連續位置（zhì）控製。
（2）電動（dòng）驅動方式。電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般（bān）采用直流伺服電機或步進（jìn）電機，並（bìng）需（xū）要（yào）減速器以獲得（dé）足夠大的（de）驅動力和力矩（jǔ）。電動（dòng）驅動方式（shì）可（kě）實現手爪的力與位置控製。但是（shì），這種驅動方（fāng）式不能用（yòng）於有防爆要求的條件下，因為電機有可能產生火花和發熱。
（3）氣動驅動方式。這種驅動係統是用電磁閥來控製手爪的運動方向，用氣流調節閥來調節其運（yùn）動速度。由於氣動驅動（dòng）係統價（jià）格較低，所以氣動夾持器在工業中應用較為普遍。另外（wài），由（yóu）於（yú）氣體的可壓縮性，使氣動手（shǒu）爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓（zhuā）取動作十分需要的。
二、數控機（jī）床桁架（jià）機械手末端執行器的設計要求
機床桁架機械手（shǒu）末端執行（háng）器是安裝在機器人手腕上用來進行某種（zhǒng）操作或作業的附加裝置。機械手末端執行器的種類很多，以（yǐ）適應機器人的不同作業及操作要（yào）求。末端執行器（qì）可分為搬運用 、加工用（yòng）和測量用等。
1.搬運用末端執行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。
2.加工用末端執行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來（lái）進行相應的加工作業。
3.測量（liàng）用末端執（zhí）行器（qì）是裝有測量頭或傳感器（qì）的附加裝置，用來進行（háng）測量及檢驗作業。
三、數控機床（chuáng）桁架機械手夾持器的典型結構
（1）楔塊杠杆式手爪。利用楔塊（kuài）與杠杆來實現手爪的鬆、開，來實現抓（zhuā）取工件。
（2）滑槽（cáo）式手爪。當活塞向前運動（dòng）時，滑槽通過銷子推動手爪（zhǎo）合並（bìng），產生夾緊動作和夾（jiá）緊力，當活塞向後運動時，手爪鬆開。這（zhè）種手爪開合行程（chéng）較大，適應抓取大小不同的物體。
（3）連杆杠杆式手爪（zhǎo）。這種手爪在活塞（sāi）的（de）推力下，連杆和杠杆（gǎn）使手爪產生夾緊(放鬆)運動，由於杠杆的（de）力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧聯合使用（yòng）。
（4）齒輪齒（chǐ）條（tiáo）式手爪。這種手（shǒu）爪通過（guò）活（huó）塞推動齒條，齒條帶動齒（chǐ）輪旋轉，產生手爪的夾緊與鬆開動作。
（5）平行杠杆式手爪。采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩（liǎng）手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。
四、在設計數控機床桁架機械手末端執行器時，應注意以下事項：
1.機械手設計末端執行器是（shì）根據機器人（rén）作業要求來設計的。一個新的末端執行器的出現，就可以增加一種機器人新的應用場所。因此，根（gēn）據作業的需要和人們的想象力（lì）而創（chuàng）造的新的機器人末端執行器，將（jiāng）不斷的（de）擴大（dà）機器人的應用（yòng）領域。
2.機械（xiè）手設計末端（duān）執（zhí）行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執行器體積小、重量（liàng）輕、結（jié）構緊湊。
3.機械手設計末（mò）端執行器的萬能性與專用性是矛盾的（de）。萬能末端執行器在結構上很複（fù）雜，甚至很難實現，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用於生產的還是那些結構簡單、萬能性不強的機器人末端執行器。從工業實際（jì）應用出發，應著重開發各種（zhǒng）專用的、高效率的機器人末端執（zhí）行器，加之以末端執行器的快速（sù）更換裝置，以實現機器人多種作業功能，而不主張用一個萬（wàn）能的末端執行器去完成多種作業。因為這種萬能（néng）的執行器的結構複雜且造價昂貴。
4.通用性和萬能性是兩個概念，萬能性（xìng）是指一機多能，而通用性是指有限的末端執行器，可適用於不同的機器人，這就要求（qiú）末端執行器（qì）要有標準的機械接口(如法蘭)，使末端執（zhí）行器（qì）實現標準化和（hé）積（jī）木化。
5.機器人末端執行器要便於安裝和維修，易於實現（xiàn）計算機控製。用計算（suàn）機（jī）控製最方便（biàn）的是電（diàn）氣式執行機構。因此（cǐ），工業機器（qì）人（rén）執行機構的主流是電氣式，其（qí）次是液壓式和氣壓式(在驅（qū）動接口中需要增加電-液或電-氣變換環節)。
