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自動上下料（liào）機械手是由怎（zěn）樣的裝置（zhì）組??

瀏（liú）覽次數：80 日期：2018-08-06 13:56:38

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械（xiè）人手臂與有人類的手臂最大區（qū）別就在於靈活度與耐力度。也就（jiù）是自動上下料機械手的最大優勢可以重（chóng）複的做同一動作在機械正常情況（kuàng）下永遠也不會覺得累！自動上下料機械手（shǒu）的應用也將會越來（lái）越廣泛,自動上下料機械手是近幾十年發（fā）展起來的一種高科技自動（dòng）生產設備，作業的準確（què）性（xìng）和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人（rén）的一個重要分支。

自動（dòng）上下料機械（xiè）手是一（yī）種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固（gù）定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程（chéng）來完（wán）成（chéng）各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

自動上下料機械手是最早出現（xiàn）的工業機器人（rén），也是最（zuì）早出現（xiàn）的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動（dòng）化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

按驅動（dòng）方式可分為液壓式、氣動式、電動（dòng）式、機械式。特點（diǎn）是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造（zào）和（hé）性能上兼有（yǒu）人和機械（xiè）手機器各自的優點。

自動上下料機械手主要由執行機構、驅（qū）動機構和控製係統三大部分組（zǔ）成。手部是（shì）用來抓持工（gōng）件（或工具）的部件，根（gēn）據被抓持物件的（de）形狀、尺寸、重（chóng）量、材料和作業要求（qiú）而有多種結構形式，如夾（jiá）持型、托（tuō）持（chí）型和吸附型等。運動（dòng）機構，使手部完（wán）成（chéng）各種轉動（擺（bǎi）動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿（zī）勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱（chēng）為（wéi）自動（dòng）上下料機械手的自由度。為了抓（zhuā）取空間中任意位置和方位的物體，需（xū）有6個自由度。自由度是上下料（liào）機械手設計的關鍵參數。自由度越（yuè）多，自動上下料機械手的（de）靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複（fù）雜。一般專用自動上下料機械手有2～3個自由度。控製（zhì）係統（tǒng）是（shì）通過（guò）對自（zì）動上下（xià）料機械手每個自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形（xíng）成（chéng）穩定（dìng）的閉環控製。控製係統的核心（xīn）通常是由單片機或dsp等微控製芯片（piàn）構成（chéng），通過對其編程實現所要功能。

一、自動上下料機（jī）械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹。

（1）手部安裝在手臂的前（qián）端。手臂的內孔中裝有傳（chuán）動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械手手部的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節（jiē）3種。手（shǒu）指的數量又（yòu）可（kě）分為二指、三指、四指等，其中以二（èr）指用（yòng）的最多（duō）。可根據夾持對象的形狀和大（dà）小配備多種（zhǒng）形（xíng）狀（zhuàng）和大小的（de）夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指（zhǐ）的手部（bù），一（yī）般都是指真（zhēn）空（kōng）吸盤或磁（cí）性吸盤。

（2）手（shǒu）臂的作用是（shì）引導手指準確地抓住工件，並運（yùn）送（sòng）到所需（xū）的位置上。為了使自（zì）動上下料（liào）機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

（3）軀幹軀幹是安（ān）裝手（shǒu）臂、動力源和各（gè）種執行機構（gòu）的支架。

二、自動（dòng）上下料機械手所用的驅動機構主要有（yǒu）4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣（qì）驅動和機械驅動。

1.液壓驅動式自動上下料機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥（fá）、油泵、油箱等組成驅（qū）動係統，由驅動上下料機械（xiè）手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾（jǐ）百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防（fáng）爆性（xìng）好（hǎo），但液壓元件要求（qiú）有（yǒu）較高的（de）製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環（huán）境（jìng）。

2. 氣壓（yā）驅動係統通常由氣（qì）缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特（tè）點是（shì）氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓不可（kě）太高，故抓舉能力較低。

3.電力驅動是自動上（shàng）下料（liào）機械手（shǒu）使用得（dé）最多的一種驅動方式。其特點（diǎn）是電源方便，響（xiǎng）應快，驅動力（lì）較大（關節型（xíng）的持重已達400kg），信號（hào）檢測、傳動、處理方便，並可采用（yòng）多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直（zhí）流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用（yòng）減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪（lún）傳動、齒（chǐ）輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有些自動上下料（liào）機械手已開始采用無減速機構的大（dà）轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這（zhè）既可使機構（gòu）簡化，又可提高控製精度。

4.機（jī）械驅動隻用於動（dòng）作固定的場合。一般用凸輪連杆機（jī）構來實現規定的（de）動作。其特點是動作確實可靠（kào），工作速度高，成本低，但（dàn）不易於調整。其他還有采用混合驅（qū）動，即液-氣或（huò）電-液混合驅動（dòng）。

三、自動上下料（liào）機械手控製（zhì）的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度、加（jiā）減速度等（děng）。

自動上下料機械手的（de）控製分為（wéi）點位控製（zhì）和連續軌跡控製兩種。控製係（xì）統可根據動（dòng）作的要（yào）求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控（kòng）製自動上下（xià）料機械手進行（háng）工作程序的存儲方式（shì）有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將（jiāng）各種控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩種以上（shàng）的存儲裝置中，如順序信息存儲於（yú）插銷板、凸（tū）輪轉鼓（gǔ）、穿孔（kǒng）帶內；位置（zhì）信（xìn）息存儲（chǔ）於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素（sù）的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方（fāng）式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控製的場合，即連續控製的情況下使用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換（huàn）一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而（ér）同一插件又可以反複使用；穿孔（kǒng）帶容納的程（chéng）序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部（bù）更換；穿孔卡（kǎ）的信（xìn）息（xī）容量有限，但便於更換（huàn）、保存，可（kě）重複使用；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一（yī）種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。對動作複雜的自動上下料機械手，采用求教再現型控（kòng）製係統。更複雜的（de）自動上下料機械手采用數字控製係統、小型計算機或微（wēi）處理機控製（zhì）的係統。控製係統以插銷板用的（de）最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給（gěi）一個運動軸，轉鼓運（yùn）動一周便完成一個（gè）循環。

四、自動上下（xià）料機（jī）械手可以減省工人、提高效率、提高（gāo）產品（pǐn）品質、安全性好、提升工廠形象。

多關節自動上下料機（jī）械手的優點是:動作（zuò）靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座（zuò）的（de）工件，並能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨（suí）著生（shēng）產的需要，對（duì）多（duō）關節手臂（bì）的靈活性，定位精（jīng）度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也（yě）突破了傳（chuán）統的概（gài）念，其關節數量可以從三（sān）個到十幾個甚至更（gèng）多，其（qí）外形也不局限於像人的手臂（bì），而根據不同的場合有所變（biàn）化（huà），多關節手臂的（de）優（yōu）良（liáng）性能（néng）是單（dān）關節（jiē）機械手所不（bú）能比擬的。

隨著網絡技巧（qiǎo）的發展，自動（dòng）上（shàng）下（xià）料機械手的聯網操作問題也是以後發展的方向。工業機器人是近幾十年發展起來的一種（zhǒng）高科技自動化生產設備。工業機械手的（de）是工業機（jī）器（qì）人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種（zhǒng）預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人（rén）的智能和適應性。自動上下料機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的（de）發展前景。

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自動上下料（liào）機械手是由怎（zěn）樣的裝置（zhì）組??

一、 自動上下料機（jī）械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹。

二、 自動（dòng）上下料機械手所用的驅動機構主要有（yǒu）4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣（qì）驅動和機械驅動。

三、自動上下料（liào）機械手控製（zhì）的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度、加（jiā）減速度等（děng）。

四、自動上下（xià）料機（jī）械手可以減省工人、提高效率、提高（gāo）產品（pǐn）品質、安全性好、提升工廠形象。

一、自動上下料機（jī）械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹。

二、自動（dòng）上下料機械手所用的驅動機構主要有（yǒu）4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣（qì）驅動和機械驅動。