數控機床桁架機械手（shǒu）是一種非常簡易（yì）的機械臂，它是建立在直角X，Y，Z 三坐標係（xì）統（tǒng）基礎上，對工件進行工位調（diào）整（zhěng），或實現工件的軌跡運（yùn）動等功能的全自動工業設備。其控製核心通過工業控製器（如：PLC，運動控製，單片機等）實現。通過（guò）控製器對各種輸入（各種傳感器，按鈕（niǔ）等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件（jiàn）（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執（zhí）行命（mìng）令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現完（wán）整的（de）全自動作業流程，可以代替人工（gōng）完成最基礎（chǔ）的上下料，運輸等（děng）工（gōng）作。如下圖所示，
數控機床桁架機械手的基本組成。
機械手由結構框架（jià）、X軸組件、Y軸組件（jiàn）、Z軸組件、工裝夾具以及（jí）控製櫃，六部分組成。
其中：
1，結構框架，主要由立（lì）柱等結構件組成（chéng），其作用是將各（gè）軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓（yuán）管等焊（hàn）接件構成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸（zhóu）組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐（zuò）標係。
各軸組件通（tōng）常由（yóu）結構件（jiàn）、導向件（jiàn）、傳動件、傳感器檢（jiǎn）測元件以及機械限位組件等五（wǔ）部分組成。
1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽（cáo）鋼，工字鋼等結構（gòu）組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械（xiè）手負（fù）載的主要承擔者。
2），導（dǎo）向件（jiàn），常用有直線導軌，v型滾（gǔn）輪導軌（guǐ），U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。
3），傳動件（jiàn），通常有電動，氣（qì）動，液壓三（sān）種類（lèi）型，其中電動有齒輪齒（chǐ）條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以（yǐ）及鋼絲繩傳動等。
4），傳感（gǎn）器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當（dāng）移動組件移動至兩端限位開關處時，需（xū）要對（duì）機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以（yǐ）及位置反饋傳感器。
5），機械限位組（zǔ），其作用是在電限位行程（chéng）之外（wài）的剛性限位，俗稱死（sǐ）限位。
3，工裝夾具（jù），根據工件形狀大小材質等有不同形式（shì），如：真（zhēn）空吸盤吸取，卡盤（pán）夾取，托取或針式夾具插取（qǔ）等形式。
4，控製櫃，其相當於與
數控機床桁架機械手的大腦作用，通（tōng）過工業控製器，采集各傳感器或按鈕的輸入（rù）信號，來發送指令給個執行元件按既定動（dòng）作去執行。
它的特點是，高效，穩定，高強度，高精度，性價比高，操作簡單。
桁架機械臂各（gè）軸以極高的速度直（zhí）線運行，可用伺服電機快速響應，定位（wèi）精度可以達到0.02mm，相比關節機器人，其負（fù）載重量更大，製作（zuò）成本更低（dī），適（shì）合中國（guó）製（zhì）造的基本國（guó）情。並（bìng）且基（jī）於直角坐標係，其運動參數簡單，操作簡（jiǎn）易（yì）。
