衝壓機（jī）器人的結構特點（diǎn）讓其能靈活運動

        衝（chōng）壓機器人主要由（yóu）執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組（zǔ）成。

 

手部是（shì）用（yòng）來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓持（chí）物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

 

 

運動機（jī）構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複（fù）合運動（dòng）來實現規定的動作，改變（biàn）被抓持（chí）物件的位置和姿勢（shì）。運動（dòng）機構的升降、伸縮、旋轉等（děng）獨（dú）立運動方式（shì），稱為機械手（shǒu）的自由度 。為了抓取空間中（zhōng）任意位置和（hé）方位（wèi）的物（wù）體，需有6個自由度（dù）。自（zì）由（yóu）度是（shì）機器人設計的關鍵參數，自由度越多，機械手的靈（líng）活性越大，通用性越廣，其結（jié）構也越複雜，一般專用機械手有2～3個自由度。控製係（xì）統是通過對衝壓機器人每個自由度（dù）的電機的控製，來完成特定動作。同時接（jiē）收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製，控製係（xì）統的核心通（tōng）常是（shì）由單（dān）片機或dsp等微控（kòng）製芯片構成，通（tōng）過對其編程實現（xiàn）所要功能。