衝壓機器（qì）人的結構組成（chéng）及控製係統介紹（shào）

        衝壓機器人主（zhǔ）要由執行機（jī）構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作（zuò）業要求而有多種結構形式（shì）,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完（wán）成各種轉動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動作,改變被抓持物（wù）件的位置和姿（zī）勢。

 

       運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位（wèi）置和方位的物體,需有6個自由度（dù）。

 

 

      衝壓機器人的自由度是機（jī）械手（shǒu）設（shè）計的關 鍵參數。自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也（yě）越複雜。一般專用機械手（shǒu）有2-3個（gè）自由度。

 

      衝壓機器人的控製係統（tǒng）是通過對機械手每個自由度的電機的控製（zhì）,來完成特定動作。同時接（jiē）收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控製（zhì）。控製（zhì）係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成,通過對其編程實現所要（yào）功能。