衝壓機器人的機械係統包（bāo）括機殼，機殼（ké）內安裝有驅動機械臂上下移動（dòng）的垂直運動（dòng）機構，垂直運動機構的垂直（zhí）滑塊上安裝有帶動（dòng）機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動機構上安裝有帶動機械臂水（shuǐ）平移動的水平運動機構，水平運動（dòng）機構的水（shuǐ）平滑塊上安裝有機械臂，機（jī）械臂（bì）上安裝有機械夾持設備，且機械臂上安裝有帶動該機械夾持設備旋（xuán）轉的旋轉運動機構。上述（shù）新型機械手具有結（jié）構緊湊、體積（jī）小、重量小的特點。所有動作由伺服電機驅動（dòng），能夠實現衝床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通（tōng）過真空吸盤、氣動夾爪等定製工（gōng）裝夾（jiá）具來（lái）滿足不同工（gōng）件料片的拾取。
大部分衝壓機械手的各個運（yùn）動機（jī）構多采用絲杆副、滑軌滑塊等傳動結構（gòu），在長（zhǎng）期使用中，需（xū）定期加注潤滑（huá）油，以延長其使用壽命，由於受機器結構限製，維護（hù）時，需拆開機器方能加注潤滑油，從而（ér）大大增加了維護的難（nán）度並（bìng）降低生（shēng）產效率。
衝壓機（jī）器人在原機械（xiè）結構（gòu）中增加了自（zì）動潤滑裝（zhuāng）置，其原理是在（zài）機殼（ké）內設置有用於給垂（chuí）直運動機構、擺臂運動機（jī）構添加潤滑油的第（dì）一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置（zhì）有用於給水平運動機構、旋轉運動機構添加潤滑（huá）油的第（dì）二油脂分配器。
第一油脂分配（pèi）器的進油口、第二油脂分配器的進油口（kǒu）均與加油（yóu）裝置相（xiàng）連，第一油脂分配器的多個出油口分別與垂直運動機構潤滑點、擺臂（bì）運動機構潤滑點相（xiàng）連，第二（èr）油（yóu）脂分（fèn）配器（qì）的多個出油口分（fèn）別與水平（píng）運動機構潤滑點、旋轉（zhuǎn）運動機構潤滑點相連（lián）。共內置（zhì）9個潤滑（huá）點達到了將機器內部看不到的潤滑點引出，隻需5分鍾就完成加油工作大大簡化了（le）此項工（gōng）作提高效率，延長衝壓（yā）機器人的（de）壽命。
