機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到（dào）達位置（zhì）、動作時間、運動速（sù）度、加減速度（dù）等。
衝壓機器人的控製分為點位控製和連續軌跡控（kòng）製兩種。
控製係統（tǒng）可根據動作的（de）要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程（chéng）序加以存儲，然後（hòu）再根據規定的程序，控（kòng）製機械手進行工作程序的存儲方式有分（fèn）離存儲和集中存儲兩種。分離存儲（chǔ）是將各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種以上的存（cún）儲裝置中，如（rú）順序信息（xī）存儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉（zhuǎn）鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於（yú）時間繼電器、定速回轉鼓等（děng）；集中存（cún）儲是將各種控製因素的信（xìn）息全部存儲於一種存（cún）儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方（fāng）式使用於（yú）順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件（jiàn）又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯（cuò）誤時就要（yào）全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換（huàn）、保存，可重（chóng）複使用（yòng）；磁蕊和磁（cí）鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件（jiàn），則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。
對動作複雜的機械手，采用求教再（zài）現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。
控製係統以插銷板用的最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許（xǔ）多凸輪，每一個凸輪（lún）分配給一（yī）個運動軸，轉（zhuǎn）鼓運動一周便完成一個循環。
