工作空間（Workspace），是指機械手臂杆的特定部（bù）位（wèi）在一定條件下所能到達空間的位（wèi）置集合。工作空間的性狀和大小反映了衝床機械手工作能力的（de）大小。理解
衝壓機械手的工作空間時，要注（zhù）意以下幾點：
1.通常衝床機械手說明書中表示（shì）的（de）工（gōng）作空（kōng）間指的是手腕上機械接口坐標係的原點在空間能達到的範圍，也即手腕端部法蘭的中心（xīn）點在空間所能到達的範圍，而（ér）不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在設計和選用（yòng）時，要注意安裝末端執行器後，機（jī）械手實際所能達到的工作空間。
2.
衝床機械手說明書上提供（gòng）的工作空間往往要小於運動學意義上的（de）最大空間。這是因為在可達（dá）空間中，手臂（bì）位置不（bú）同時有效負載（zǎi）、允許達到的最大速度和最大加（jiā）速度都不一樣，在臂杆最大位置允許的（de）極限值通常要比其他位（wèi）置的小些。此外，在（zài）最大可達空間邊界（jiè）上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱（chēng）為（wéi）奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的範圍內（nèi）都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利用。
3.除（chú）了在工作空間邊緣，實（shí）際應用中的衝床機械手還可能由於受到機械結（jié）構的限製，在工作空間的內部（bù）也存在著臂端不能達到（dào）的區域，這就是常說的空洞（dòng）或空腔。空腔是指（zhǐ）在工作空間內（nèi）臂端不（bú）能達到的完全封閉空間。而空洞（dòng）是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不（bú）能達到的空間。
