機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到達（dá）位置、動作時間、運動速度、加減（jiǎn）速度等。
機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作的要求，設計采用數字（zì）順序控製。它首先要編（biān）製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進行工作程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中（zhōng）存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種（zhǒng）以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪（lún）轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲（chǔ）於時間繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等；集（jí）中存儲是將各種控製（zhì）因素的信（xìn）息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下（xià）使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的（de）場合（hé）。換一（yī）種程序隻需抽換一種插銷（xiāo）板限可（kě），而同一插件又可以反（fǎn）複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯（cuò）誤時就要全部更換；穿孔卡的（de）信息容量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較（jiào）大的場（chǎng）合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動（dòng）作的複（fù）雜程序和（hé）精確程序來確定。
對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的
機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係（xì）統。
控製係統以插銷板用的最（zuì）多，其次（cì）是凸（tū）輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給（gěi）一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
